Semafori su prethodili automobilima u svijetu.
Točnije, prvi svjetski semafor postavljen je na Parlamentarnom trgu u Londonu u Engleskoj 1868. godine. Automobil, prijevozno sredstvo, izumio je Karl Benz iz Njemačke 1886. godine. Može se vidjeti da su semafori prethodili automobilima više od godinu dana. desetljeće.
Prije rođenja automobila na cesti su postojala i druga prijevozna sredstva, semafori su izmišljeni za upravljanje tim prijevoznim sredstvima.
Razvoj prometne signalizacije prilično je krivudav, 1858. godine na glavnim ulicama Londona, u Engleskoj, postavljen je plin kao izvor svjetla crvenih i plavih mehaničkih signala ključa.
Do 1868. godine napravljen je prvi plinski semafor na svijetu, koji se sastojao od crvenih i zelenih svjetiljki i rotirajućeg četvrtastog stakla za označavanje "stop" odnosno "oprez". No, 23. dana akcije inicijativa je prekinuta kada je eksplodirala plinska svjetiljka, što je rezultiralo tragičnom smrću policajca na dužnosti.
